VSCode から SSH や Dev Container で別環境に入って作業をしたことがありますが、前提は直接ネットワーク的に到達する必要があります。今回試した Remote Tunnel は直接ネットワーク的に到達しなくとも、vscode.dev を介して接続元と接続先が相互に認証を経由してアクセスする仕組みです。例えば、外部からアクセス可能なパブリック IP を持たない OS に VSCode からアクセスすることが可能になります。
Ubuntu 22.04 に Remote Tunnel をインストール
curl -Lk 'https://code.visualstudio.com/sha/download?build=stable&os=cli-alpine-x64' --output vscode_cli.tar.gz
tar -xf vscode_cli.tar.gz
code tunnel
Github または Microsoft Account を選択して認証します。その他はデフォルトのまま進みます。
Remote Tunnel を常時起動に設定
先ほどの code プロセスは、Ctrl+C で停止してから、下記のコマンドを実行します。
code tunnel service install
ブラウザから Remote Tunnel 経由で OS にアクセス
https://vscode.dev/tunnel/[マシン名]/

VSCode から Remote Tunnel 経由で OS にアクセス

参考
https://code.visualstudio.com/docs/remote/tunnels
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